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2021/03/16 【オンライン講演会】Q&Aを公開します お知らせ

 1月に開催した【オンライン講演会】『電動車で実現する4WDの理想前後駆動力配分-Twin Motor4WDを用いたS-AWC-』での皆様のご質問に対し、
講師の三菱自動車 澤瀬様より、ご回答をいただきましたので公開します。

NO講演内容への質問回答
1 アクセルペダル開度からの駆動トルク算出に一次遅れ等のフィルタを入れていると思いますが、それもモードで変えていますか?  Yes
2 走行中にモードを変えたときには直ぐにモードを遷移させますか?それとも車両の状況によって直ぐに遷移させない場合もありますか? 変化の連続性を考慮しますが,基本的には直ぐに遷移させます

3 理論式から理想的なトルク配分を決めるとのことですが、トルク配分のセッティング後、実車での実験においてコリレーションにはどういった点に注意して分配変更を行うのでしょうか? 理論的な理想トルク配分をベースに,各ドライブモードの走りのねらいにあわせてモディファイしています
4 Twin モータ4WDでのLSD(設定するとした場合)の効果は、S-AWCにおいては主にドライブモードにおけるフィードバック制御の入れ方に影響するとの理解でよろしいでしょうか?厳密には理想前後トルク配分(配分比演算?)にも影響するのでしょうか? LSDを追加すると,フィードバック制御にも影響しますが,理論的な理想トルク配分も変わります
5 今回御紹介頂いた前後駆動力配分が、駆動/制動のみを考慮した前後理想駆動/制動線図と異なるのは、左右駆動力を輪荷重に合わせて配分しているからのように思えますが、通常のデフ(左右配分50:50)の場合、前後駆動力配分は駆動/制動のみを考慮した前後理想駆動/制動線図と一致するのでしょうか。 「駆動/制動のみを考慮した前後理想駆動/制動線」は講演の図中に青線で示したMaxmum Traction Distribution線になり,旋回(曲がりやすさと安定性,俗に言うOS/US)を考慮していないものです。
左右の荷重移動を考慮しない2輪モデルを用いた計算でも旋回性能を最大化する理想前後駆動力配分は,今回ご紹介した結果と同傾向になり,左右デフ(駆動力配分)の影響ではありません。
6 前後配分制御による車両挙動の変化に予見性が不足すると、ドライバーは運転しずらなるのではないかと感じました。実際のドライバーの評価が向上したかも知りたいと思いました。 あらかじめ理想前後駆動力配分とすることにより,4輪のグリップ余裕のバランスが取れるため,予見性は向上します
7 ツインモーター車両と内燃機関車両の制御の緻密さの比較に興味があります。 制御系の遅れを考慮しても電動モーターは内燃機関に対して5倍以上の応答性があり,その分緻密な制御が可能です
8 転舵角に対して前後配分の割合はどのように設定するのでしょうか。 転舵角を直接センシングして前後駆動力配分を決めてはいません。説明したように,理想前後駆動力配分は前後Gと横Gとから求めています
9 今回の例ではタイヤの摩擦係数が全輪同じ場合の理想駆動力配分を求めておられましたが、実際には前後輪の摩耗状況や空気圧設定によって、摩擦係数に差が生じると思います。(厳密には垂直荷重に対して摩擦係数は線形ではない。) この辺りのロバスト性を高める制御は何か入っているのでしょうか? 2種類のフィードバック制御(目標差回転制御とヨーレイトフィードバック制御)で対応しています
10 将来的にモータースポーツで成果を訴求していく予定はありますか。 S-AWCをはじめて搭載したランサーエボリューションXではモータースポーツでも活用していた。アウトランダーPHEVもアジアンクロスカントリーラリーに出場した際はS-AWCを活用していた。今後もS-AWC搭載車がモータースポーツに参戦する機会があれば同様に活用することになるでしょう。
11 前後理想のトルク配分、数式は理解しきれていませんが、とっても面白く感じました。 Twin-MotorのS-AWCにとても興味が沸いてきました。 スライド27で3Dのマップが生成されましたが、スライド30で4モードを作られています。 数式上全てマップで行けるのかと思いましたが、4モードに場合分けされている点(味付け)が分からなかったです。
1番以後のスライドは、何の車ですか?とても気になりました。
理論的な理想前後駆動力配分は唯一に求まるが,実際には各種路面における走りの狙い,たとえば乾燥舗装路におけるスポーツ走行を想定したTARMACモードでは小気味よく俊敏な走りを,雪道など滑りやすい路面と想定したSNOWモードでは高い安心感が鰓得るよう,微調整しています。
最後のスライドの車は、2017年の東京モーターショーで発表したMITSUBISHI e-EVOLUTION Conceptというコンセプトカーです。最新のコンセプトカーはEngelberg Tourerとなっております。よろしければぜひ三菱自動車HPをご覧ください。
12 路面μの実測は困難なため、前後Gと横Gを計測し制御しているとのことでしたが、他にも方法があるのでしょうか? 他には例えばタイヤのμスリップカーブ特性を利用して駆動力とスリップ量から路面μを推定する方法や,パワステの反力から推定する方法などがあるが,いずれも応答性と精度が課題。
13 非常に高度な制御をしているイメージがあるS-AWCの制御の概念が判り、非常に興味深い内容でした。ツインモーターシステム自体は他社も採用していると思うが、各社の違いは制御プログラムのノウハウの差でしょうか? 他社との特徴の差(良い点、足りない点)を教えて下さい。 理論的な理想前後駆動力配分にもとづき常に4輪に駆動力を配分している点が当社の最大の特徴であり,これにより走破性・直進安定性・操縦性のすべてを高め,安心・快適で,長距離運転しても疲れない特性を実現しています
14 e-4WDは他にも存在しているが、S-AWCのポイントはAYC、ABS+ASCとの統合制御にあるという理解でよろしいでしょうか? 構造/構成としてはe-axleと言う事で宜しいでしょうか? S-AWC構成上の特徴はご理解の通りです。S-AWC最大のポイントは質問13回答の通り制御コンセプトにあります

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